LR1000E4 · 905 nm Laser Rangefinder Module
LR1000E4 ROS 2 驱动：range 节点、话题、launch 文件
ROS 2 包通过串口以 115200 波特率读取 LR1000E4，发布以米为单位的 sensor_msgs/msg/Range。从驱动仓库安装，传入串口和型号名，话题即可在 RViz 中看到。
安装与运行
cd ~/ros2_ws/src\ngit clone https://github.com/ErdiTech/erdi-lrf-drivers\ncd .. && colcon build --packages-select erdi_lrf_ros2\nsource install/setup.bash\nros2 run erdi_lrf_ros2 range_node --ros-args -p port:=/dev/ttyUSB0 -p baud:=115200 -p model:=LR1000E4话题与参数
| 名称 | 类型 / 值 | 说明 |
|---|---|---|
| /range | sensor_msgs/msg/Range | 距离（米），frame_id = lrf_link |
| port | string | 串口设备 |
| baud | 115200 | LR1000E4 公开波特率 |
| model | LR1000E4 | 选择帧格式配置 |
示例
erdi-lrf-ros2-examples 为 LR1000E4 增加了 launch 文件、RViz 配置、台架用的模拟节点以及中值 / 离群点滤波器。
订购 LR1000E4
LR1000E4 公开的单台价格为 $80，在最大公开数量档降至每台 $30。价格含运费，直接在 erdilrf.com 下单。 技术问题与批量报价：tommy@erdimail.com。完整参数表、资料下载与下单：LR1000E4 型号页。
FAQ
LR1000E4 的最大测程是多少？
公开量程为 4–1,000 m (Standard range; actual reach depends on target and environment.)。量程数字只有连同测试目标和条件一起看才可比较，所以每个数值旁都列出了条件。
LR1000E4 用什么接口？
公开的通信接口为 UART-TTL @ 115200 bps。
LR1000E4 的激光波长是多少？
公开波长为 905 ± 5 nm; 激光安全条目: Class 1。
LR1000E4 多少钱？
LR1000E4 公开的单台价格为 $80，在最大公开数量档降至每台 $30。价格含运费，直接在 erdilrf.com 下单。
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Model records
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