AGV / AMR 避障：0.1–5 米才是最难的那段
AGV 不需要测 200 米。它需要的是 0.1 到 5 米、每秒几次、稳定不跳。停线的原因几乎从来不是”测不到远处”，而是”地面反光条把 1.4 米报成了一个值”。
单点激光测距传感器在成本和复杂度上正好卡在超声和 3D 激光雷达之间：它只回答”这个方向上最近的东西多远”，但答得快、光束窄、不用扫。
适合 AGV / AMR 的型号
| 型号 | 量程（90% / 10% 反射率） | 单价 | 用法 |
|---|---|---|---|
| LRF10VB | 0.05–9 m / 0.05–5 m | $80 | 最近距防护（940 nm，肉眼不可见） |
| LRF22VB | 0.05–20 m / 0.05–10 m | $90 | 前向避障、对位 |
| LRF50VB | 0.05–50 m / 0.05–20 m | $140 | 通道口、较长接近段 |
| LRF50H | 0.05–50 m / 0.05–15 m | $160 | 9–36 V 直供，整车电源直接用 |
| LRF200H | 0.05–200 m / 0.05–70 m | $250 | 大场地车距 |
| SPD1200N3 | 3–1000 m | $94.5 | 便宜，但 3 米盲区不适合贴身防护 |
为什么每行都是两个数字
仓库里全是深色目标：缠绕膜、黑橡胶、发纹不锈钢、深色衣服。90% 反射率那一列代表白墙，10% 那一列代表你车间里的真实情况。按低的那列做设计，就不会在某天突然撞上。
三个工程细节
- 更新率对车速。1.5 m/s 的车，100 ms 走 15 厘米。10 Hz 采样意味着两次读数之间隔了 15 厘米的盲走距离。
- 使能脚上电行为。极性反了，车启动第一秒传感器什么都报，安全逻辑分不清”没数据”和”净空”。
- 串口抗干扰。电机驱动和 24 V 接触器的环境里，校验和是唯一能救你的东西。
单点不够用的时候
光束只测它打到的东西。打到的东西如果不是会撞上来的东西，传感器会在”安全距离”上报出事故。诚实的架构是分层的：安全区域交给 3D 激光雷达或安全激光扫描仪，那些要求快、便宜、确定的单一功能——对位、通道尽头检测、间隙测量——交给单点模块。
如果是要按机械安全类别认证的功能，带 UART 输出的模块级器件本身不是那个产品，认证是整机系统承担的。
下一步
把车速、需要探测的距离、地面材质、车上电源发给 tommy@erdimail.com，一个工作日内回型号建议和量程条件（成都时间 UTC+8）。
如果两个源文件对同一参数给出不同数据，型号页会把这个冲突写出来，而不是替你选一个；下单以最新数据手册为准。