LR2000E4 · 905 nm Laser Rangefinder Module
LR2000E4 接 Pixhawk / ArduPilot：测距仪设置
LR2000E4 以 115200 波特率输出 8 B / 2 B 帧，单位 m，量程 4.0-2000.0 m。ArduPilot 支持见下方公开驱动工作；飞控侧只需一个串口和几个 RNGFND 参数。
接到 Pixhawk TELEM 口
模块 TX → TELEM RX，模块 RX → TELEM TX，GND → GND。供电：3.3–5 V。接口：UART-TTL。
ArduPilot 参数
SERIAL2_PROTOCOL 9 # Rangefinder
SERIAL2_BAUD 115
RNGFND1_TYPE
RNGFND1_MIN
RNGFND1_MAX
RNGFND1_ORIENT 25 # down
RNGFND1_GNDCLEAR RNGFND1_MAX 要设保守：公开量程的测试条件是 Standard range; actual reach depends on target and environment.，草地或深色土壤的回波会更弱。
驱动与实测证据
订购 LR2000E4
LR2000E4 公开的单台价格为 $120，在最大公开数量档降至每台 $50。价格含运费，直接在 erdilrf.com 下单。 技术问题与批量报价：tommy@erdimail.com。完整参数表、资料下载与下单：LR2000E4 型号页。
FAQ
LR2000E4 的最大测程是多少？
公开量程为 4–2,000 m (Standard range; actual reach depends on target and environment.)。量程数字只有连同测试目标和条件一起看才可比较，所以每个数值旁都列出了条件。
LR2000E4 用什么接口？
公开的通信接口为 UART-TTL @ 115200 bps。
LR2000E4 的激光波长是多少？
公开波长为 905 ± 5 nm; 激光安全条目: Class 1。
LR2000E4 多少钱？
LR2000E4 公开的单台价格为 $120，在最大公开数量档降至每台 $50。价格含运费，直接在 erdilrf.com 下单。
ArduPilot 原生支持 LR2000E4 吗？
ERDI 帧格式的串口驱动已提交给 ArduPilot（PR 34983）。在正式版本发布前，上面的仓库提供一个解析相同帧并喂给测距仪后端的 Lua 脚本。
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Model records
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