LRF3000A1 · 905 nm Laser Rangefinder Module
LRF3000A1 ROS 2 驱动：range 节点、话题、launch 文件
ROS 2 包通过串口以 115200 波特率读取 LRF3000A1，发布以米为单位的 sensor_msgs/msg/Range。从驱动仓库安装，传入串口和型号名，话题即可在 RViz 中看到。
安装与运行
cd ~/ros2_ws/src\ngit clone https://github.com/ErdiTech/erdi-lrf-drivers\ncd .. && colcon build --packages-select erdi_lrf_ros2\nsource install/setup.bash\nros2 run erdi_lrf_ros2 range_node --ros-args -p port:=/dev/ttyUSB0 -p baud:=115200 -p model:=LRF3000A1话题与参数
| 名称 | 类型 / 值 | 说明 |
|---|---|---|
| /range | sensor_msgs/msg/Range | 距离（米），frame_id = lrf_link |
| port | string | 串口设备 |
| baud | 115200 | LRF3000A1 公开波特率 |
| model | LRF3000A1 | 选择帧格式配置 |
示例
erdi-lrf-ros2-examples 为 LRF3000A1 增加了 launch 文件、RViz 配置、台架用的模拟节点以及中值 / 离群点滤波器。
订购 LRF3000A1
LRF3000A1 公开的单台价格为 $200，在最大公开数量档降至每台 $80。价格含运费，直接在 erdilrf.com 下单。 技术问题与批量报价：tommy@erdimail.com。完整参数表、资料下载与下单：LRF3000A1 型号页。
FAQ
LRF3000A1 的最大测程是多少？
公开量程为 ≥3,000 m (70%-reflectivity building target; clear weather; visibility ≥4 km.)。量程数字只有连同测试目标和条件一起看才可比较，所以每个数值旁都列出了条件。
LRF3000A1 用什么接口？
公开的通信接口为 UART, 3.3 V TTL @ 115200 bps default; 9600 bps。
LRF3000A1 的激光波长是多少？
公开波长为 905 ± 10 nm; 激光安全条目: Class 1 (IEC 60825-1)。
LRF3000A1 多少钱？
LRF3000A1 公开的单台价格为 $200，在最大公开数量档降至每台 $80。价格含运费，直接在 erdilrf.com 下单。
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Model records
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