知识 · 激光测距原理
激光测距原理：飞行时间法怎么算出距离
激光测距的原理是测光的往返时间：模块发出一个很短的激光脉冲，接收器等回波，用 d = c·t/2 算出距离，c 是光速。目标在 1 公里外，回波大约 6.67 微秒后到达；计时差 1 纳秒，距离就差约 15 厘米。
一次测量经过哪几步
激光二极管被一个几十纳秒宽的大电流脉冲驱动，发出脉冲光。光打到目标上，只有很小一部分沿原路返回，落到接收透镜和探测器（APD 或 SPAD）上。计时电路记下发射和接收的时间差，单片机把它换算成距离，再按协议从串口发出去。
单次回波太弱时，模块会累加多次脉冲再判断，所以远距离测量时刷新率会自动降低，规格书上写成"自适应 2–20 Hz"这类范围。
量程由什么决定
回到接收器的光随距离平方衰减，还取决于目标反射率和面积。所以每个量程数字都带条件，比如"30% 反射率、2.3 米 × 2.3 米目标、能见度 10 公里以上"。905 nm 受人眼安全限值约束，单脉冲能量有限，目录里 905 nm 最远做到 3 公里；1535 nm 允许的能量高得多，最远到 18 公里。
精度和光斑
精度主要看计时分辨率和回波波形。规格书通常写成两段，例如 LR1000E2：400 米以内 ±1 米，更远是 ±(1 + 0.001D) 米，1 公里处就是 ±2 米。
光束会发散。SPD1200Z2 的发散角小于 6 mrad，6 mrad 的光束在 100 米处约 0.6 米宽，在 1 公里处约 6 米宽。目标比光斑小时，一部分能量打空，量程和精度都会下降。
雨雾和深色目标
雾和雨会把脉冲散射掉一部分，还可能产生来自雾本身的提前回波，表现为偶发的短读数，需要软件滤波。深色、潮湿的表面反射少，同一个模块在这类目标上的量程会明显短于规格书数字。
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常见问题
激光测距和超声波测距有什么区别？
超声波测的是声音往返时间，声速约 343 米/秒，波束宽、量程一般在几米到十几米。激光用光速计时，光束窄，量程从几米到几十公里。
激光测距模块的激光对眼睛安全吗？
看规格书标注的激光等级。ERDI 型号手册里标注的是 IEC 60825-1 Class 1 的厂家声明，具体以每个型号的文件为准。
为什么远距离时刷新率会变低？
回波弱时模块要累加更多脉冲才能确认是真回波，所以每秒能给出的读数变少。
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